La palabra parentesco emana del latín parens-entis. Desde el punto de vista biológico, parentesco es el lazo efectivo entre los individuos que provienen unos de otros o de un progenitor común, por lo que la procreación es el sustento de este término. Dentro del derecho, además de esta concepción basada en las fuentes primarias de las relaciones humanas, se crean otras, independientes de los elementos biológicos, para construir su propia definición de parentesco: es la relación jurídica establecida entre los sujetos en razón de la consanguinidad, de la afinidad o de la adopción. Por lo tanto, derivadas del concepto jurídico de parentesco surgen tres especies: el parentesco por consanguinidad, el parentesco por afinidad y el parentesco civil o por adopción.
En Roma el parentesco procedía únicamente del pater familia que era la cabeza de la familia, por lo que las relaciones que se derivaban solo él las controlaba, así como la esposa y los hijos pertenecían a él podía tomar decisiones sobre ellos o sus actos.
El antiguo pater familias, en resumen, es la única persona que en la antigua Roma tiene una plena capacidad de goce y ejercicio, y una plena capacidad procesal, en los aspectos activo y pasivo. Todos los demás miembros de la domus dependen de él y participan de la vida jurídica de Roma a través de él. Las relaciones entre los pater familias y los diversos miembros de sus domus son las siguientes:
- Sobre los clientes el pater familias tiene un poder patronal que se acerca mucho al ya descrito poder del antiguo señor sobre sus libertos.
- Sobre los esclavos el pater familias tiene un poder comparable al que tiene sobre la propiedad privada.
- Sobre los libertos el pater familias ejerce los iura patronatus.
- Sobre su esposa y sus nueras puede tener la manus.
- Sobre los hijos y nietos tiene la patria potestad.