La tutela resulta del latín tutela, que al mismo tiempo emana del verbo tueor que significa preservar, sostener, defender o socorrer. En efecto da una idea de protección. En una definición más extensa quiere decir "el mandato que emerge de la ley determinando una potestad jurídica sobre la persona y bienes de quienes, por diversas razones, se presume hacen necesaria en su beneficio tal protección".
Para el Derecho Romano, todo sujeto que reuniera las cualidades de libertad, ciudadanía y de ser sui iuris, era una "persona". Podía ser titular de derechos y sujeto pasivo de obligaciones, pero no siempre podía ejercer aquéllos. A veces, era demasiado joven, o sufría enfermedades mentales, o dilapidaba sus bienes, algo que, para los romanos, tan materialistas, era casi tan grave como la locura. Además, se consideraba en Roma que era prudente colocar bajo cierta vigilancia a la mujer sui iuris, aún después de que llegara a la pubertad. Tales personas, total o parcialmente incapaces, fueron puestas bajo la protección de tutores y curadores.
Para Margadant (1992) la tutela nació como un poder establecido en interés de la familia del pupilo, auténtica propietaria de los bienes de éste, según el sentimiento jurídico primitivo de tantos pueblos antiguos, siempre inclinados a la idea de una copropiedad familiar. De ahí la íntima relación entre la sucesión y la tutela.