En sus orígenes, el Derecho Romano permitía la posesión, no sólo de bienes corporales, sino también de bienes no corporales, como la servidumbre.
El propietario, muchas veces, es al mismo tiempo poseedor, y si no lo es, tiene la facultad de reclamar la posesión mediante la reivindicatio o la actio publicana, puesto que la propiedad implica el ius possidendi. Pero, por otra parte, muchos poseedores no son propietarios, no tienen más que el ius possesionis, es decir, gozan únicamente de los privilegios jurídicos que les otorga el hecho de poseer.
La mejor forma de posesión es la posesión de buena fe. En este caso, el poseedor tiene el corpus y cree sincera, aunque erróneamente, que tiene el derecho de propiedad sobre el objeto que posee.
En cuanto al poseedor de mala fe (caso típico, el ladrón), no se convertía en propietario por la prescripción, contrariamente a lo que sucede en el derecho moderno, donde sólo se establecen plazos más largos para la prescripción en caso de posesión de mala fe.