Según las XII Tablas, esta vía era la procedente cuando no había testamento o, en caso de que lo hubiera, no tenía validez o el heredero testamentario no quería o no podía aceptar la herencia, sin haberse previsto un sustituto en el testamento. En tales casos, se abría la sucesión por vía legítima. A falta de testamento, la ley prescribía cómo debía repartirse el patrimonio difunto.
Desde las XII Tablas, el ius civile preveía que, por vía legitima, la sucesión se ofreciera a los siguientes herederos:
- En primer lugar a los heredes sui: "herederos de sí mismos", es decir, a los que se volvían sui iuris por la muerte del autor de la herencia, o sea, del de cuius. Son, por tanto, los hijos del difunto, salvo los emancipados que ya eran sui iuris; los nietos del difunto, en caso de muerte previa del padre de ellos; y también los póstumos, siempre que hubieran nacido dentro de los trescientos días, contados a partir de la muerte del de cuius.
- A falta de heredes sui, la herencia se ofrecía a los agnados, es decir, a los parientes por línea masculina. Las personas unidas al de cuisus por vía femenina no contaban para la sucesión legítima del ius civile, ni siquiera de los más cercanos.
- La gens. No se sabe exactamente si esta organización tenía bienes propios. Si era así, las sucesiones de sus miembros, a falta de herederos testamentarios, heredes sui y agnados, o en caso de repudiación por los agnados más cercanos, deben haber entrado en el patrimonio gentilicio.
La sucesión legítima en el Derecho Justinianeo estuvo regulada en las Novelas 118 y 127, sustituyendo en forma definitiva a la agnación por la cognación, equiparando en este aspecto a hombre y mujeres, al tomar en cuanto el parentesco por ambas líneas.
Se establecieron cuatro órdenes de herederos:
- En primer lugar, los descendientes.
- En su defecto, se llamaba al padre, a la madre, a los demás ascendientes o a los hermanos carnales.
- En tercer lugar, suceden los medios hermanos y, por último los demás colaterales.
- A falta de familiares heredaban la viuda o el viudo siempre que no hubiera divorcio.
- Los hijos naturales y la concubina se le concedía la sexta parte de la herencia, a condición de que no hubiera viuda ni descendientes legítimos, en cuyo caso, sólo tenían derecho a la pensión alimenticia.